进给伺服驱动系统(进给伺服系统的系统增益)

１.系统增益的概念和意义

系统增益KS（也称为速度增益，开环增益）是进给伺服系统的重要性能参数，定义为可以由单位位置误差△D控制的速度F，其尺寸为1。 /秒：

KS=F /△D（1/sec）（1）

图1传递函数的简化框图

图1：KN框是位置控制设备的传递函数，KN是位置环增益（用于比例调节），KA框是速度控制设备的传递函数，KA是速度环增益。 KM/S框是伺服电机的传递函数，KM是电动机的增益因子，L /2π框是机器执行单元的传递函数，L是驱动螺杆的螺距，KfP框是传递位置控制单元的功能，KN位置检测它是一个比例系数，进给伺服系统的传递函数如下。

2. KS对系统动态性能（速度，加速度）的影响

系统的位置输入和位置输出之间的关系

在进料过程中输入的位置可以认为是系统的倾斜激励。

讨论

系统增益KS越大，时间常数越小，达到指令速度的时间越短。换句话说，系统响应速度快或系统灵敏度高。

系统的加速度与系统增益KS成正比。换句话说，系统增益越大，加速度越大。系统启动后，瞬时加速度为

当然，启动时KS越大，系统响应速度越快，但是对系统的影响也将更大，尤其是对于惯性较大的系统。同样，过多的加速度会导致系统超调，从而导致系统不稳定。因此，系统增益KS不能太大。

3. KS与后续误差△D的关系

系统上的以下错误是：

当速度恒定时，系统增益KS越大，系统的正常位置误差就越小，即系统跟踪误差小或跟踪精度高。

总之，确定值时必须折衷考虑三个因素：系统灵敏度，系统增益KS和系统加速度。只有这样，系统才能实现更好的动态性能。

4.如何在数控系统中选择和设置KS

KS基本选择方法

在工程调试中，可以通过以下方式选择KS。

Mm，ML：分别为电动机输出转矩和负载转矩，GDm，GDL：分别为电动机转子和负荷等效飞轮惯性。

如何设置 KS

您可以在上一个派生中看到它。

中：KA，KM，L /2π是在选择CNC系统，伺服系统，机械系统后确定的，KN用作可调参数，用户可以根据具体条件选择满足稳定性的条件。系统和速度要求。通常，可以在CNC系统或伺服驱动器中设置KN。