什么是步进电机？步进电机的基本参数、结构和原理以及步进电机的特点

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行器。步进驱动器接收到脉冲信号后，驱动步进电机按设定的方向旋转一个固定的角度(称为“步角”)，其旋转以固定的角度步进运行。角位移可以通过控制脉冲数来控制，从而达到精确定位的目的；同时，可以通过控制脉冲频率来控制电机的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可作为控制专用电机，因其无累积误差(精度为100%)而广泛应用于各种开环控制中。

目前常用的步进电机有反应式步进电机(VR)、永磁步进电机(PM)、混合式步进电机(HB)和单相步进电机。

永磁步进电机一般为两相，转矩小，体积小，步进角度一般为7.5度或15度；

无功步进电机一般为三相，可以实现大转矩输出。步进角度一般为1.5度，但噪音和振动都很大。无功步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子设有多相励磁绕组，利用磁导率的变化产生转矩。

混合式步进电机结合了永磁电机和无功电机的优点。分为两相和五相：两相的步进角一般为1.8度，五相的步进角一般为0.72度。这种步进电机应用广泛，也是这种细分驱动方案中选用的步进电机。

　　步进电机的结构及其原理

步进电机是同步电机的一种。其结构与其他电机相同。它由定子和转子组成。定子是一个励磁场，它的励磁场是脉冲式的，即磁场以一定的频率步进旋转，而转子随着磁场步进前进。步进电机主要有无功电机、电磁电机和永磁电机。下面以无功步进电机为例，讨论其工作原理：

步进电机由转子和定子组成。转子和定子由带齿的硅钢片制成。定子有分成几个相的绕组，每个相的磁极上都有极齿。当某相定子绕组被DC电压激励时，它吸引转子，使转子上的齿与该相定子的齿对准，使转子旋转一定角度，依次激励定子绕组，使转子连续旋转。

步进电机的定子可以制成三相、四相、五相、六相甚至八相，每相的绕组可以径向布置在定子上，也可以沿定子的轴向分段布置。

下面的FLASH是步进电机工作原理的动画演示，选取的例子是单定子径向分相反应式步进电机的截面图。转子上有40个均匀分布的齿，没有绕组。三相定子A、B、C每相两个极，每个极上有五个齿。和转子一样，齿间夹角为9。如果A相通电，转子齿与A相极齿对齐。此时定子齿在B相两极不与转子齿中心线对中，但转子齿中心线在逆时针方向上在定子齿中心线后1/3齿距，即3。在c相，转子齿领先6。所以通电状态从A相变为B相时，转子顺时针旋转3，C相通电后旋转3。步角是

双拍通电励磁，即按A-AB-B-BC-C-CA-A的顺序通电励磁，则步距角为

一般来说

其中：m——绕组相数；

z——转子的齿数，单拍KP=1，双拍KP=2。如果反方向通电，步进电机将逆时针旋转。

图1示出了五相五定子轴向分相无功步进电机。定子和转子分为五段，轴向排列。它有16个齿，因此齿距为22.5，每相定子径向偏移齿距的1/5(或fi

B-C-D-E-A……的五相五拍通电，步距角为

　　如果按AB-ABC-BC-BCD-CD-CDE-DE-DEA-EA-EAB-AB……的十拍通电，则步距角为2.25°。

　　图2（a）为160BF02型六相功率步进电机，电机的转子有40个齿，不分段由硅钢片叠成。步距角可以是1.5°或0.75°。电机的定子如图（b）所示由硅钢片叠成分为三段，每段有8个磁极，单数极属于同一相，双数极属于另一相，极齿的齿夹角也是360°/40＝9°，每段上的两相磁极的极齿彼此便错开4.5°。三段定子装入机壳内时，三段上的记号槽相互径向错开120°，因而三段上三个均布键槽对齐，在键槽中用键固定。这样装配后，段与段之间的极齿便错开1.5°，如果第一段的两相为A、D相，则第二段为B、E相，第三段为C、F相。功率步进电机的输出转矩大，绕组上的电流大。结构上采用径向与轴向分相相结合的形式，径向尺寸小，惯性小，散热好，而且没有磁漏。

　　步进电机的基本参数

　　电机固有步距角：

　　它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。

　　步进电机的相数：

　　是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

　　保持转矩（HOLDING TORQUE）：

　　是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

　　DETENT TORQUE：

　　是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。

　　步进电机的特点特性

　　（1）即使是同一台步进电机，在使用不同驱动方案时，其矩频特性也相差很大。

　　（2）步进电机在工作时，脉冲信号按一定顺序轮流加到各相绕组上（由驱动器内的环形分配器控制绕组通断电的方式）。

　　（3）步进电机与其它电动机不同，其标称额定电压和额定电流只是参考值；又因为步进电机是以脉冲方式供电，电源电压是其最高电压，而不是平均电压，所以，步进电机可以超出其额定值范围工作。但选择时不应偏离额定值太远。

　　（4）步进电机没有积累误差：一般步进电机的精度为实际步距角的百分之三到五，且不累积。

　　（5）步进电机外表允许的最高温度：步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

　　（6）步进电机的力矩会随转速的升高而下降：当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

　　（7）步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定频率就无法启动，并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）

　　（8）混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。

　　（9）供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I的1.5～2.0倍。

　　（10）当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。

　　（11）用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向，只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。

　　（12）四相混合式步进电机一般由两相步进驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较低的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而步进电机发热较大。