揽胜运动版发动机故障灯亮(运动控制偏位故障原因分析与应对措施)

本文介绍了许多应用中出现不对准的最常见原因和对策，以确保设备制造商可以快速发现问题，采取各种适当的步骤来改善设备的干扰防护，并确保设备正常运行。正确接地。

变形现象，原因和解决方法（规则和不规则变形）

1.规律性偏位

挠度1：往复运动越多，它与未来的偏离就越大（越小）。

可能的原因①：脉冲等效值错误

原因分析：无论是同步轮结构还是齿条齿轮结构，都存在加工精度误差。运动控制卡（plc）没有设置正确的脉冲当量。例如，最后一批同步轮电机旋转了一个圆，钻机前进了10毫米；这种安排下的同步轮旋转了圆，前进了10.1mm，因此这批机器的行程比以前的钻机多了1％。每次。

解决方案：离开机器之前，使用机器绘制一个尽可能大的正方形，然后用尺子测量实际大小，比较控制卡实际大小与设置大小的比率，然后将其相加。控制卡计数后，可以获得更准确的值，重复三遍。

可能的原因②：脉冲命令的触发沿与方向命令的电平转换时序冲突。

原因分析：驱动器需要特定的时序要求，以便对主机发送的脉冲命令进行边沿和方向命令级别转换。但是，某些PLC或运动控制卡在编程过程中不满足此要求（或它们自己的规则不满足驱动器要求）。因此，它不能满足要求，并导致脉冲和方向定时偏移。

解决方案：控制卡（PLC）上的软件工程师发出方向信号。或者，驾驶员应用技术人员可以更改脉冲沿计数方法。

位移现象2：电机在运动过程中在固定点处振动，此后它可以正常运行，但不能移动一定距离。

可能的原因:机械装配问题

原因分析：机械结构在某个点具有较高的电阻。由于机械装置的平面度，垂直度或不合理的设计，该装置在某一点的电阻相对较大。步进电机的转矩变化定律是，速度越高，转矩越小，就更容易卡在高速段中，并且当速度下降和下降时，您可以行走。

解决方案：

1）检查机械结构卡住的原因，例如，摩擦阻力高还是未并行安装滑轨。

2）步进电机转矩不足。由于最终客户增加速度或增加负载的要求，可以满足要求的电动机转矩在高速下是不够的，并且在高速下会出现阻塞现象。解决方案是设置通过驱动器的更大输出电流，在驱动器可接受的电压范围内增加电源电压，或者以更大的扭矩替换电动机。

位移现象3：电机往复运动不到位并且偏移量是固定的

可能的原因：皮带间隙

原因分析：皮带和同步轮之间存在间隙，返回时会发生一定程度的空转。

解决方案：如果运动控制卡具有皮带反冲补偿功能，请使用它或拉紧皮带。

下垂现象4：切割和绘图轨迹不重叠

可能的原因①：惯性过大

原因分析：平板切割机的喷墨过程受光栅，扫描运动和切割过程中的插补运动控制，类似设备的X轴手推车的惯性小，光栅定位位置准确，Y轴龙门结构惯性大，电动机的响应性差，因此插补时Y轴的追随性差，在轨道上会产生一些偏差。

解决方案：您可以通过增加Y轴减速比并使用缺口功能来提高伺服驱动器的刚度来解决此问题。

可能的原因②：刀与喷嘴之间的匹配程度未正确调整。

原因分析：刀盘和喷嘴都安装在X轴手推车上，但是由于两者之间存在坐标差，因此刀盘和绘图仪的上位机软件会调整坐标差，以便刀和喷嘴轨迹匹配，切割和绘图轨迹完全分开。

解决方案：修改刀和喷嘴位置的校准参数。

变形现象5：画一个椭圆形的圆

可能的原因：XY轴平台的两个轴不垂直。

原因分析：XY轴结构，绘制一个椭圆形的圆形等。图形偏移，并且正方形偏移平行四边形。当机架结构的X和Y轴不垂直时，会发生此问题。

解决方案：我通过调整龙门架X轴和Y轴的垂直度来解决此问题。

2.非规律性偏位

偏斜现象：在运行过程中，偏斜不规则地发生，偏斜是偶然的，并且偏斜的量是不确定的。

可能的原因①：电机由于干扰而偏移。

问题分析：大部分非周期性偏差是由干扰引起的，而很小一部分是由运动控制卡发出的窄脉冲或机械结构松动引起的。

解决方案：

如果经常发生干扰，则可以使用示波器监视脉冲频率，以确定何时发生干扰，然后确定干扰源。通过消除或保持脉冲信号远离干扰源可以解决一些问题。干涉。如果意外发生干扰，则很难找到干扰源，或者如果电气柜是固定的并且难以移动，则可以考虑采取以下措施来解决该问题。

①驱动接地，②更换脉冲线的双绞屏蔽线，③将103个陶瓷电容器并联连接到脉冲的正负极（脉冲频率小于54kHz），并且④覆盖脉冲信号磁环。 ⑤在驱动器和控制器电源的前面添加了滤波器。

注意：常见的干扰源包括变压器，线圈继电器，变频器，电磁阀和高压电线。规划电气柜时，应避免信号线靠近这些干扰源，并且信号线和高压电源线应布线到不同的线槽。

可能的原因②：脉冲序列上出现一个窄脉冲。

问题分析：从客户的运动控制卡发送的脉冲序列的占空比相对较小或太大，从而导致驾驶员无法识别的窄脉冲，从而导致对齐错误。

解决方案：无论是脉冲接口问题还是软件算法问题，请在控制器中查找导致此问题的原因。

可能的原因③：机械结构松动

问题分析：在快速撞击的情况下运行一定时间后，用顶部金属丝固定或拧紧的联轴器，同步轮，减速器等可能会松动，从而导致未对准。对于用键和键槽固定的同步轮，请注意键和键槽之间的间隙，对于齿条和小齿轮的结构，请注意两者之间的匹配间隙。

解决方案：高应力的主要零件和结构螺钉应使用弹簧垫圈，并且螺钉或顶部导线应涂有螺钉胶。电机轴和联轴器应尽可能锁上。

可能的原因④：滤波电容器太大

问题分析：滤波电容太大，普通RC滤波器的截止频率为1 /2πRC，电容器越大，截止频率越小，通用驱动器脉冲终端电阻为270ohm。由103个陶瓷电容器组成的RC滤波电路的截止频率为54khz，较高的频率会导致驱动器由于幅度的过度衰减而无法正确检测到部分有效信号。最终会导致偏差。

解决方案：添加滤波电容器时，需要计算脉冲频率并确保最大通过脉冲频率满足要求。

可能的原因⑤：PLC或运动控制卡的最大脉冲频率不够高。

原因分析：通常，PLC允许最大输出脉冲频率为100kHz，并且运动控制卡在很大程度上取决于脉冲芯片。尤其是，由普通单片机开发的运动控制卡可能会产生脉冲并引起偏差。频率不够高。

解决方案：如果上位计算机的最大脉冲频率受到限制，则可以通过适当减小驱动器分段以确保速度来确保电动机速度。