减速电机的应用(如何调试直流减速电机)

我们刚买的DC减速电机在使用前，为了保证设备的平稳运行，一般都是先调试好再投入使用。因此，电机使用前的调试尤为重要。然后，我们来介绍一下电机使用前调试的具体内容。下面我们来详细了解一下：

1.初始化参数：接线前，初始化电机的参数，在控制卡上选择控制方式，复位PID参数，控制卡上电时关闭默认使能信号，保存此状态，保证控制卡再次上电时处于此状态。

在DC减速电机上：设置控制模式，设置外部控制输出编码器信号的传动比，设置控制信号与电机速度的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计速度对应9V的控制电压。例如，杨珊设定1V电压对应的速度，出厂值为500。如果您只希望电机在1000转/分以下工作，则将该参数设置为111。

2.调节闭环参数：微调控制参数，确保DC减速电机按照控制卡的指令运动。

3.抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，所以要抑制。应使用控制卡或伺服系统的参数来抑制零点漂移，仔细调整以使电机速度趋近于零。由于零点漂移本身具有一定的随机性，所以不需要要求电机转速为零。

4.接线：关闭控制卡电源，连接控制卡和伺服之间的信号线。检查接线无错误后，电机和控制卡通电。此时，DC减速电机不应移动，在外力作用下可轻松旋转。如果没有，检查使能信号的设置和接线，用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化。否则，检查编码器信号的接线和设置，以抑制零点漂移。

5.建立闭环控制：再次通过控制卡释放伺服使能信号，在控制卡上输入较小的比例增益。至于哪个更小，只能凭感觉判断。如果不放心，输入控制卡允许的较小值，打开控制卡和伺服的使能信号。此时，电机应该已经能够大致按照运动指令动作了。

6.测试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号，这意味着伺服应该以较低的速度旋转。这就是传说中的“零漂”。通常，控制卡会有抑制零点漂移的指令或参数。使用该指令或参数，查看DC减速电机的速度和方向是否可由该指令(参数)控制。如果给定负数，电机的反向旋转将减少编码器计数。如果电机加载且行程受限，请勿使用此方法。测试时不要给过高的电压。建议电压在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

这是调试DC减速电机的具体内容，调试工作大致分为以上六个部分，缺一不可。我们必须注意这六个部分。如果遗漏一部分，很可能会在接下来的工作中出现意想不到的情况，影响正常工作，打乱计划。