伺服系统的控制过程(伺服控制系统的控制方式)

伺服驱动器有三种主要的控制方法。

1.转矩控制：

转矩控制方法是通过外部模拟量或直接地址分配的输入来设置电动机轴的外部输出转矩。例如，如果外部模拟量对应于5Nm，则特定性能为10V。当电机轴输出为2.5Nm时：当电机轴负载小于2.5Nm时，电动机正转；当外部负载为2.5Nm时，电动机不旋转；当外部负载为2.5Nm时，电动机反向旋转（通常由重力载荷产生）。可以通过即时更改模拟设置或通过通讯更改该地址的值来获得设置转矩。

此应用程序主要用于对材料强度有严格要求的绕线和退绕设备，例如钢丝提升设备或光纤设备。扭矩设置应根据更改随时更改。为了检查材料，绕线半径不会随绕线半径的变化而改变力。

2.位置控制：

位置控制模式通常根据从外部输入的脉冲的频率确定转速，并根据脉冲数确定旋转角度，有些伺服器可以通过通信直接分配速度和位移。定位模式通常用于定位设备，因为它可以非常严格地控制速度和位置。数控机床，印刷机等应用

3.速度模式

旋转速度可以通过模拟输入或脉冲频率进行控制。速度模式也可以位于带有上控制单元的外环PID控制下，但是电机的位置信号或直接负载信号的位置会反馈到上位置进行计算。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时，位于电动机轴末端的编码器仅检测电动机速度，并且位置信号由检测设备直接在最终负载的末端提供。减少中间传输过程错误的好处提高了整个系统的定位精度。